基于激光扫描三维图像的树上苹果识别算法

为消除不同光线和复杂背景的影响，提出了一种自动识别树上苹果的算法。使用激光视觉系统获取果树局部的三维图像，参考设定的场景知识对图像背景进行简化；采用基于平滑频率曲线的自动阈值检测方法实现图像的二值化；通过轮廓跟踪技术记录目标边界的走向，据此计算链码和与链码差，并根据两者在果树各部分的变化规律确立相应的准则，以提取苹果的轮廓像素点；利用随机圆环法获得果实的形状特征完成对苹果的识别。实验结果表明，该算法具有较好的实时性，当枝叶遮挡面积小于40%时，果实的正确识别率高于93.75%，且识别效果不受光照条件与果实表面颜色的影响。