大容差高效草莓采摘末端执行器设计与试验

针对目前草莓果实视觉识别中的定位重叠和被遮挡果实的算法复杂、耗时长，末端执行器对定位精度要求高且无法采摘重叠果实和被遮挡果实等问题，设计了一次可采摘多粒果实的大容差末端执行器。该末端执行器采用从下向上拢起果实、在避开障碍后再进行夹持和切割果梗的采摘方式，主要由机械爪拢夹切断机构和垄壁仿形机构组成。将末端执行器安装在采摘机械臂上进行了果实采摘试验。试验结果表明：该末端执行器在定位误差±7mm范围内都能完成采摘，容差范围大；无需进行重叠成熟果实的分割和目标果梗位置的计算，可一次采摘3粒重叠成熟草莓；对含1、2、3粒果实的果实域，采摘一次平均耗时分别为2.00、2.13、2.28s，采摘成功率不低于97.7%。