全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...

具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略

, PP. 164-168

Keywords: 机器人,力反馈机器手,电液伺服控制系统,力觉临场感,双向控制策略

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

设计了液压伺服主、从机器手(简称主、从手),并对力觉双向伺服控制进行研究。零开口对称伺服阀的结构决定了需要主手的控制力信息通过控制器间接驱动从手,这一过程影响了系统的响应速度。本文采用主、从手的力偏差信号控制从手,用从、主手的位置偏差信号控制主手获得力觉反馈,这种新控制策略改变了从手跟随主手,主手感受从手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主手对从手的跟随来判断从手是否出现干涉等。

References

[1]  邓乐 赵丁选 倪涛 等.基于Stewart平台的6自由度力反馈手控器[J].农业机械学报,2005,36(7):118-121.
[2]  .手控器的性能和评价方法[J].机器人,2000,22(4):282-288.
[3]  Kudomi S, Niwa Y, Yamada H. Development of a hydraulic master-slave system for tele-robotics[C]//Proc. 1st FPNI-PhD Syrup. Hamburg, 2000: 467-474.
[4]  Matsuhira N, Asakura M, Bamba H. Manoeuvrability of a master-slave manipulator with different configurations and its evaluation tests[J]. Advanced Robotics, 1994, 8(2): 185-203.
[5]  Sato S, Yoshida J, Kobayashi K. Bilateral control of electro hydraulic servo mechanism[C]//Proc. 2nd JHPS Inter. Syrup. on Fluid Power, 1999 : 185- 190.
[6]  Kudomi S, Yamada H, Muto T. Development of a parallel link type force display[C]//Proc. 7th Syrup. on Fluid Control and Measurement, 1999 : 17- 20.
[7]  陈卫东 蔡鹤皋.力觉临场感系统的动力学建模及控制策略[J].上海交通大学学报,1999:.
[8]  Kudomi S, Yamada H, Muto T. Development of a hydraulic parallel link type of force display[C]//Proc. 5th JHPS Inter. Symp. on Fluid Power, 2002: 471-476.
[9]  Yamada H, Mukota S, Zhao Dingxuan. Construction telerobot system with virtual reality[C]//Proc, of VSMM98, 1998, 1 : 152- 157.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133