3—RPS并联机构正解快速数值算法

提出了一种求解3—RPS并联机构正解的快速数值解法。利用3—RPS型并联机构的结构特征，首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值，然后通过逆解求出上平台各个铰支点的坐标，并对其进行修正，得到一组新的位姿坐标。如此反复迭代，最终得到精确解。新算法物理模型清晰，计算公式简单。由于不需要计算雅可比矩阵及其逆阵，所以计算工作量较小。在相同的计算环境下，达到相同的精度，新算法计算速度是现有算法的1.5倍，因而适于实时控制。