基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统

建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位，进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点，设计了模糊控制器。最后，在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明，所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统，能够完成初步的自主作业任务，且作业过程比较流畅。