2自由度夹子式水稻穴盘钵苗拔抛机械手设计与试验

根据2自由度机械手拔抛穴盘钵苗的特点和机理，设计了一种2自由度夹子式机械手，简述了其工作对象特征，主要结构组成及控制电路，对关键部件夹秧机构进行了设计，通过Pro/E建模及虚拟装配对秧夹的开闭合过程进行仿真，保证开闭合运动的精度和可靠性。在试验平台上，进行了不同穴盘类型、不同钵土含水率、不同秧夹弹簧拉伸力以及不同穴盘进给模式对机械手拔秧效果影响的试验研究。试验结果表明：穴盘类型和钵土含水率对拔秧成功率有显著影响（P<0.01），采用红色穴盘育秧或保持钵土含水率大于30%可以提高拔秧成功率；夹秧机构上复位弹簧拉伸力在15N和22N间变化对拔秧成功率没有显著影响；采用自动进给穴盘模式不会对拔秧成功率产生显著影响，秧苗自动输送进给机构的性能满足钵苗行输送进给的要求