矢量推进解耦球面并联机构动力学研究

为实现水下机器人的矢量推进，提出了一种2自由度解耦球面并联机构。基于螺旋理论计算了机构的自由度，分析了机构的运动学，获取了机构的运动学正逆解。利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵，并在旋量形式的牛顿—欧拉方程基础上，运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论，建立了机构的动力学方程，并给出了相应的数值算例