果园作业车稳定性控制方法研究

针对果园作业车运动特点，建立整车侧倾、俯仰模型和轮胎模型，并推导出主动转向稳定性控制模型；以该控制方法为基础，在Matlab/SimMechanics中构建车辆仿真分析模型，模拟果园作业车在不同工况条件下的运动状态，并将PID控制算法融入主动转向控制模型，实现车辆运动稳定性控制，借助模型仿真分析证明控制模型的可行性与有效性；通过实车比例模型与仿真分析模型对比试验，进一步验证Matlab/SimMechanics仿真模型与实车模型的一致性与实用性