基于模糊PID的采棉机作业速度最优控制算法与试验

针对采棉机作业速度影响采棉效率的问题，提出基于模糊PID控制技术的采棉机作业速度实时调整算法，建立行走速度调节模型，实现采棉机作业速度最优控制。该算法通过实时获取棉花在线流量，经采棉输入负荷梯度堵塞条件约束，并将模糊算法和常规PID控制相结合，应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定，实时调节行走速度，实现作业速度最优控制。借助基于FPGA的硬件控制器在4MZ—5型采棉机上进行了试验研究。试验表明：所提出的算法可以根据棉花在线流量当量大小实时调整作业速度，提高了采棉机作业效率；有效避免了因采棉量过大造成的输棉管堵塞故障，提高了采棉机智能化水平