双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究

针对双差速驱动移动机器人的路径跟踪问题，建立了双输入-双输出的非线性运动学模型并进行了输入-输出线性化，分析了冗余运动约束的速度协同条件，提出了一种融合偏差智能转化评价函数法和指数稳定控制的混合控制律。评价函数法可针对不同的偏差状态智能选择合适的控制量以将其转化到指数稳定控制的适用范围，再通过指数稳定控制实现姿态角偏差和距离偏差向零的同步收敛。数字仿真和实验测试结果表明，该混合控制律可平滑转化偏差状态、同步消除位姿偏差，使移动机器人精确、稳定地跟踪直线和圆弧导引路径