拖拉机液压转向变论域模糊控制器设计与试验

2BFQ-6型油菜精量联合直播机田间自动对行作业时，东方红-LX854型拖拉机为其配套动力，实现导航功能，针对导航执行机构——电控全液压转向系统导航作业时转向控制稳定性和准确性差的问题，设计了自适应变论域模糊控制器。应用旋升优选法对模糊控制器参数仿真分析，获得了不同波形、幅值和周期激励信号下的最优参数组合，运用窗口Fourier变换和自卷积法设计了响应类型的实时识别方法，依据识别的结果和仿真寻优获得的参数优化基础模糊器规则的论域。在拖拉机电控全液压转向系统上试验结果表明：变论域模糊控制器对转向20°的阶跃响应的调节时间为2s，平均稳态误差为0.18°，无稳态振荡现象；跟踪正弦信号平均延时为0.3s；与定论域模糊控制器相比获得了更好的转向性能