动态家庭环境智能空间服务机器人全息建图方法

针对家庭服务机器人工作的复杂动态环境，结合智能空间和机器人二者优势，提出了一种融合环境及其中目标资源分布的家庭智能空间全息地图构建方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想，根据建图初期机器人及其感知的全局空间特征点位置完成智能空间传感器网络节点的位姿参数标定，利用已标定传感器网络的观测值和机器人控制量进行机器人位姿估计，同时根据机器人位姿及其观测值进行全息建图。针对建图过程中及建图后的环境和目标变动，设计了基于智能空间监测的全息地图动态更新策略。实验表明，智能空间传感器网络有效地解决了建图中的动态数据关联问题，由其辅助的机器人定位和建图精度明显提高。