小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计

针对四轴飞行器动力学模型参数测定的低成本与高精度难以兼顾的特点,力求设计一种成本较低,精度满足实际工程要求的参数测量装置。首先简化了飞行器旋翼转速与升力以及转速与反扭矩之间的关系,根据刚体力学原理,设计的测定装置实现了电机定子与测量平台的固性连接,将旋翼产生的升力和反扭矩分别以重力和力矩的形式表现出来。对测得数据进行拟合与分析,得到旋翼的升力系数和反扭矩系数,通过与相关数据比对,证明所测参数精度满足控制精度要求；而且整个参数测量过程简单,成本低,易于在工程中实现。