基于Bezier曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真

根据阿克曼转向几何学，联系实际泊车情况，首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法，并在此基础上，考虑动力学约束条件，在直角坐标系Oxy平面中，利用参数化方程，基于Bezier曲线，建立x和y之间动态关系。对每个时间t，依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径，得到新的位置点，从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动，最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明，采用这种方法能够有效地实现避障，在曲线转折点处运动平滑，未出现抖动，满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽可能小的目的。