陀螺稳定平台建模分析

建模分析是研究和设计陀螺稳定平台的关键步骤。合理的平台模型有助于分析误差来源并设计相应的控制策略，为研究制造高精度陀螺稳定平台提供基础。本文在阐述陀螺稳定平台的硬件组成和单轴控制结构的基础上，分析了误差源以及轴间耦合问题。针对非线性摩擦力、陀螺漂移和机械谐振3个平台误差重要来源，进行平台模型建立与分析方法的研究，并讨论平台其他环节的模型。基于以上分析，面向解耦后的单轴控制系统，建立一种综合性的模型。该模型为包括电流环、速度环、稳定环和位置环在内的四环控制系统，其中非线性摩擦力部分使用了LuGre摩擦模型，并分析整体模型的特点。为研究陀螺稳定平台模型及误差补偿策略提供了一种模块化建模分析的方法。