船舶航向非线性系统的输出反馈鲁棒控制

考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,假设模型参数和外界干扰有界的情况下,首先利用Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈鲁棒控制新算法的自动舵设计,进而考虑到实际船舶上,在进行航向控制时,并不是所有船舶运动状态都是可测的,仅有航向是可测的,采用一种高增益状态观测器对状态进行重构,提出了输出反馈鲁棒控制自动舵设计。以大连海事大学远洋实习船“育龙轮”为例,进行了输出反馈鲁棒控制自动舵设计,并利用Matlab工具箱进行了仿真研究,结果证明该算法是十分有效的。