三维地形中基于加权框架四叉树的路径规划

研究三维地形中的路径规划问题.提出建立加权框架四叉树进行路径规划的方法,改进了传统的利用正规网格进行规划的方法,减少了搜索节点,提高了运动速度.该方法将不同的因素作为四叉树中叶节点的权值,通过搜索得到时间最优路径.只要针对不同的应用设置相应于各种因素的响应函数,则加权框架四叉树就可适用于三维地理环境中多种应用环境中的路径规划