一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法

研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模.采用Parzen窗方法估计全景图像边缘的概率密度,用FFT方法简化计算获得密度估计的实时处理效果.研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的主成分提取方法,以进一步降低图像数据矢量维数.压缩数据量后,便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位用.定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现.提出的定位方法用于移动机器人定位系统,在室内场景多次试验获得了较理想的结果.