基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统,通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪.提出了一种模糊分挡制动算法,将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波,并将滤波后的控制量按一定规则分挡,使制动踏板呈阶跃式运动,以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动.实验结果表明:模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动,同时,成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换.