捷联式三轴稳定跟踪系统的运动学建模与仿真

建立捷联式三轴稳定跟踪系统的正、逆运动学数学模型。由三轴稳定跟踪系统跟踪动目标的原理，在机构上建立了系统的各级坐标系及相应的齐次变换阵，利用方向余弦阵建立运动学方程，由矩阵对应元素相等解出３个独立关节变量，完成逆运动学解算。将解算的关节变量代入正运动学方程，得到系统实际输出量。在稳定及自动跟踪等状态下的仿真实验表明，模型的输出复现了输入跟踪信号，验证了数学模型的正确性。