基于椭球方法的约束非线性控制算法的分析与改进

基于椭球方法的约束非线性系统控制算法不能保证对所有的妆始状态点都能求得满足要求的控制量，针对这一问题，在数学分析的基础上，提出了改进算法，对某些采用椭球方法无法求取控制量的解的初始点，在改进算法中，采用了椭球与多面体任意交点求解的算法，代替了椭球方法中用椭球交集求解算法计算控制量，分析和仿真结果表明，改进算法对于任意初始状态点都能求得满足要求的控制量