全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...

基于PSO的气动人工肌肉驱动关节优化的研究

Keywords: 气动人工肌肉(PMA),关节优化,粒子群优化算法(PSO)

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

提出在气动人工肌肉驱动的关节系统中,存在一个最优关节设计,包括关节半径、肌肉附着点最优位置等,使得对同一系统输出转矩达到最优.通过分析气动人工肌肉静态特性模型,推导出关节静特性模型.改变气动人工肌肉的状态参数进行仿真,得到关节半径变化、肌肉附着点变化与关节输出转矩、收缩量之间的关系,并利用PSO计算出最优关节半径与肌肉附着点最优位置.此分析方法与结果对气动肌肉驱动的仿生手臂的结构设计起到有效的指导作用.

References

[1]  杨玉贵.气动人工肌肉驱动双臂机器人位姿协调控制研究.北京:北京理工大学,2008. Yang Yugui. Position and pose cooperative control of dual-armed robot driven by pneumatic muscle actuate. Beijing:Beijing Institute of Technology, 2008. (in Chinese)
[2]  李宁.粒子群优化算法的理论分析与应用研究.武汉:华中科技大学,2006. Li Ning. Theoretical analysis and applied research of particle swarm optimization algorithms. Wuhan:Huazhong University of Science and Technology, 2006. (in Chinese)
[3]  Chou Chingping, Black H. Measurent and modeling of McKibben pneumatic artifical muscles[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1996,12(1):90-102.
[4]  隋立明,包钢,王祖温.气动人工肌肉改进模型研究[J].液压气动与密封,2002,4(2):1-4. Sui Liming, Bao Gang, Wang Zuwen. The improved modeling of pneumatic artificial muscle[J]. Hydraulics Pnenmatics & Seals, 2002,4(2):1-4. (in Chinese)
[5]  Kennedy J, Eberhart R C. Particle swarm optimization[C]//Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks, IV. Piscataway, USA:IEEE Service Center, 1995:1942-1928.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133