加速度分解对定常约束多体系统的动力学分析

通过约束矩阵及其正交补的两组基，将定常约束多体系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影，并将系统的广义加速度沿这两个方向进行分解，得到描述系统的纯微分方程和求约束力的公式，同时提出了违约修正的一种方法。最后给出了一个说明性例子。