应用磁强计和加速度计的连杆运动角度计算

为解决多关节连杆连续变换中的运动姿态求解问题，研究通过磁感应强度和加速度测量并求解运动模型和姿态位置的方法，利用地球磁场和重力场在地理坐标系和基础坐标系之间的方向余弦转换进行绝对角度运算，得到姿态角（航向角、俯仰角和滚转角）的磁感应强度和加速度表示。分析了坐标系变换过程中的角度转换，推导出连续变换过程中连杆姿态角和连杆间夹角的关系式，并以一个实例作了验证分析。该模型能够解决姿态角和绝对运动角的转换，在连杆运动姿态表示中有较好的通用性。