|
|
重庆大学学报 2010
状态反馈控制及观测器在多桥车辆转向中的应用DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2010.10.005 Keywords: 多桥转向,Luenberger观测器,状态反馈,操纵稳定性 Abstract: 建立了多桥车辆的3自由度动力学模型,针对质心侧偏角、车身侧倾角及侧倾角速度难以测量问题,设计了Luenberger观测器,并对Luenberger观测器进行仿真分析,分析结果表明:观测器跟踪性能良好、速度快且误差小.基于Luenberger观测器设计了状态反馈控制器,并对某多桥车辆进行仿真研究,与只前轮转向对比分析,结果表明:采用状态反馈控制器进行转向的多桥车辆各性能指标都显著优于只前轮转向,且具有良好的动态性能和鲁棒性,提高多桥车辆的操纵稳定性及安全性.
|
