网络控制系统反馈和前向通道的随机时延补偿

针对网络化控制系统的网络诱导时延，提出了一种改进的补偿时延的预测控制方法。对于反馈通道，根据测量的反馈时延设置预测步长，采用柔性控制增量算法设计预测控制器对时延进行补偿。对于前向通道，前向时延相对控制器来说是未知的，为此在系统输出端和前向通道间添加一个反馈补偿环节，设计一个控制补偿器估算出历史时刻实际作用于被控对象的控制量与控制器在此时刻输出的控制量之间的误差，用该误差来补偿前向时延的影响。当被控对象参数缓慢变化或未知时，给出了渐消记忆递推最小二乘辨识算法的网络化反馈修正算法。最后对闭环系统的稳定性做了分析并通过仿真验证了该策略的有效性，保证了网络化控制系统的良好性能。