机器人写字技术及其运动参数

写字机器人是一种教学、科普设备。对写字机器人的基本结构、参数和控制系统组成进行了分析；按Denavit—Hartenberg方法建立了操作臂齐次坐标方程，进行了运动学分析，求出了运动学反解；总结了当前CAD／CAM中文字处理现状；由于直接分析TTF字体的文件格式并读出每个字的轮廓矢量是相当困难的，因此采用调用API函数GetGlyphOutline读取windows系统下TTF矢量字体的轮廓矢量或者位图。采用自编程序对点阵单线字体进行了矢量化。根据矢量化后的几何数据及写字机器人的运动方程，能够进行机器人的轨迹规划、控制等。