机器人关节逆螺旋机构虚拟装配及运动学仿真

逆螺旋机构是一种具有广泛应用前景的新型传动机构，它具有体积小，重量轻，传动效率高，单位重量下输出扭矩大等特点。在机器人设计方案论证过程中，需要验证逆螺旋机构结构外形设计的合理性。应用I—DEAS软件首先对整个关节的各个零件进行三维实体造型，其次通过虚拟装配过程检查在装配过程和装配完成后是否存在装配干涉的问题，最后通过对机器人关节逆螺旋传动机构的装配模型进行运动仿真，生成整体结构运动过程动画，观察各个零件的运动状态，并输出了主要零件的运动图谱。通过论证，表明该方案在外形结构设计及运动要求方面是合理的，为下一步设计研究奠定了基础。