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重庆大学学报 2005
联合卡尔曼滤波在车辆组合导航系统中的应用DOI: 10.11835/j.issn.1000-582X.2005.10.023 Keywords: 联合卡尔曼滤波,组合导航,GPS,航位推算系统 Abstract: GPS/DR组合导航系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备.针对陆地车辆GPS/DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联合卡尔曼滤波器,给出了滤波算法,并进行了实地跑车实验.理论分析和跑车实验的结果表明,联合滤波方法不仅有效地抑制了DR系统的误差发散,而且能够充分利用DR的数据信息对GPS定位的随机误差进行补偿,从而有效地提高GPS/DR组合系统的定位精度及容错能力.
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