二级倒立摆UD2UU的仿人智能控制分析

二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点(downdown，downup，updown，upup)，4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。针对平衡点间转换动作中updown到upup(UD2UU)的非线性欠驱动控制问题，应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法，设计出具有多控制器和多控制模态结构的控制系统。以开闭环结合及正负反馈结合的方法设计出各控制模态的控制律，以基于特征模型的关联图式实现各控制模态之间的有序切换。详细介绍了仿人智能控制器设计的过程，实时控制的实例证明了控制理论与方法的有效性。