无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制

针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性，提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统，使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器；提出目标生成器的类惯性环节算法，讨论其合理性；给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真，结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。