数控随形打磨机器人控制系统中数学方法

介绍了数控随形打磨机器人控制系统中使用的几个数学方法。用3次参数样条曲面拟合模型，以较高的精度，较好地解决了空间自由曲面的光顺拟合问题；用计算机几何的方法重构大型涡轮叶片曲面，可提高叶片的物理学性能；用图形线性变换技术为使用者提供统一的数控编程格式；用图形非线性变换技术，成功地解决了多自由度控制点坐标的变换以及磨头的姿态调节和恒压力磨削等难题。所有这些数学方法都已经过实际运行的验证，是行之有效的，对大型工业机器人的应用研究有一定的参考价值。