一种基于逆向求解的双机吊装动作规划方法

两台起重机协同吊装中由于起重机间的协同关系增加了其动作规划的复杂度，特别是起重机与被吊物间位置关系(即单封闭链结构)及起重机行走转弯时的非完整运动学约束易导致规划效率低、规划动作序列不优等问题．针对双机吊装系统中的单封闭链及非完整运动学约束问题，采用逆向求解的思路，以被吊物及起重机下车为驱动的构建方法，从被吊物的角度来建立双机吊装系统模型，并将位姿变量分为主动、被动变量，对于主动变量采用改进RRT-Connect++算法规划得到，再求解封闭链方程得到被动变量．最后用两个案例分析验证了该求解思路的可行性和规划的高效性