基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究

研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题．针对有限空间环境下的物料收集协作任务，提出了一种机器人路径选择方法，并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型．通过任务分配模型实时规划物料仓库内的机器人，并对具有拐角特征的多机器人路径冲突给出了消解方法，建立了机器人冲突协调模型．通过分析任务冲突协调模型，避免了多机器人运动路径冲突．最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性．