变胞多指灵巧手手掌尺度综合

分析新型的变胞多指灵巧手，设计一个能完成3种指尖抓持姿态的手掌．多指灵巧手变胞功能增强了机器手的灵巧度并增大了其工作空间，当手掌杆件静止时，每个手指都在一个平面内运动．由此提出手指操作平面的概念，从而将研究抓取姿态的问题转化为研究手指操作平面单位法向量的问题．建立球面变胞手掌的全局坐标系，得到3个手指平面的单位法向量在此全局坐标系下的表示，将抓取姿态映射成为姿态直纹面．分析3种常用指尖抓持姿态，得到实现抓持姿态时手掌需要满足的条件，并转化为非线性方程组的求解问题，得到满意的数值解．最后利用三维造型软件进行仿真，验证了计算的正确性．