SINS/GPS组合系统的蒙特卡洛仿真

以考虑位置误差相关项的伪距率观测模型,对遥感中使用的SINS/GPS伪距、伪距率组合系统进行了蒙特卡洛仿真.结果表明,组合系统的长期位置精度能达到5m以内;GPS数据更新率低于SINS,在GPS测量时间间隔内,组合系统的性能仅由SINS决定.虽然SINS的误差随时间积累,但在GPS测量时间间隔为秒数量级的情况下,即使采用中等精度的惯性仪表,其相对位置精度可达到厘米级(这里相对位置精度指组合系统在GPS测量时间间隔内位置误差的变化范围).