被动冗余度空间机器人动力学控制

研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题.包括非完整系统的运动规划,渐进稳定的动力学控制规律;在动力学控制中,利用被动冗余度机器人"非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制,构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹.通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真,结果证明了得到的结论.