自适应UKF在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究

？基于IAE滤波自适应估计算法，构造自适应无味卡尔曼滤波模型，利用模拟GNSS/INS组合导航平台，建立21状态紧组合导航模型，设计基于不同滤波模型的测试方案进行测试，结果表明：AUKF模型通过自适应估计原理能够抑制状态估计误差的影响，并能消除异常误差的出现，明显改善了导航系统的精度及可靠性，并且其执行效率并未受到影响；多卫星组合系统使定位精度提高了49.38%。