基于惯导辅助的GNSS完好性检测方法研究

？为了提高GNSS完好性，提出一种顾及载波多普勒平滑伪距技术的INS辅助GNSS完好性检测方法。该算法通过运用载波多普勒平滑伪距技术，降低了随机误差的影响，利用INS估算的伪距、伪距率与平滑后的GNSS原始观测信息构造奇偶矢量进行故障检测和隔离。仿真结果表明，基于惯性导航辅助的GNSS完好性检测算法可以提高故障检测概率，当顾及载波多普勒平滑伪距技术时，故障检测性能更优。