基于Vondrak粗差探测的抗差EKF算法在GPS导航中的应用

？提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理，结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论，建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值进行粗差识别和定位，再在粗差点处采用抗差EKF模型滤波。实验表明，当观测值中存在粗差时，新建抗差EKF模型可以很好地抵抗观测值中粗差的影响；和传统抗差模型相比，避免了对每个历元进行抗差迭代，提高了导航求解的效率。