用于避障研究的微型仿生机器鱼3维仿真系统

基于VC++6.0开发环境和OpenGL（opengraphicslibrary）国际图形标准，在Windows系统下开发了微型仿生机器鱼3维仿真系统。该系统可以降低用实体机器鱼进行机器鱼避障能力研究的成本和减少在研究过程中对实体机器鱼造成的损害。采用多边形建模的方法构建了虚拟微型仿生机器鱼模型，模拟了鱼类尾鳍的摆动。提出了一种模拟红外传感器探测障碍物的虚拟射线方法。并采用实时模糊决策算法设计了基于多传感器信息的复合模糊控制器，决策微型仿生机器鱼的避障行为。仿真实验表明，复合模糊控制器实时性好、效率高；无论是单个任意形状的障碍物还是多个连续障碍物，复合模糊控制器都能有效地引导仿生机器鱼避开障碍物，到达目标点。微型仿生机器鱼3维仿真系统为研究仿生机器鱼的自主避障能力提供了可靠、逼真、便利的平台。