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六自由度重载装配机械手运动学分析及求解
DOI: 10.3969/j.issn.1674-0696.2009.06.37
Keywords: 装配机械手 ,Denavit??Hartenberg(D??H)法 ,运动学分析 ,manipulatorassembly ,Denavi-Hartenberg（D-H）method ,kinematicsanalysis
Abstract:
:？针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi??Hartenberg(D??H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。
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