一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型

？6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动，其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动，给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差，以牛顿一欧拉方法为基础，提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况，是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各约束反力，该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率，适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计。