鱼雷姿态系统的输出反馈变结构控制研究

？对于含有非匹配不确定性及外部干扰的控制模型，通过状态变换，将原系统分为内部状态和切换变量两个子系统。选取适当的切换函数，利用不完全状态变量作为输出反馈，设计了变结构滑模控制律。运用Lyapunov稳定性定理证明了当模型含有非匹配不确定性，且具有外部干扰，输入矩阵也含有不确定性时，所设计的控制律保证了状态轨迹对于滑模面的可达性和滑模面的稳定性。通过对切换控制量的改进，消除了控制量的颤振。以基于小扰动原理化简后的某型鱼雷纵向姿态控制模型为例，仿真结果表明了设计方法的有效性。