液压驱动仿生推进器运动特性的数值仿真

？奇鳍/对鳍（MPF）模式的波动鳍有着许多出众的优点，其推进性能受自身结构及波形变化规律的影响较大。根据液压驱动的仿生推进器运动学模型，从理论上分析了液压参数对波形参数的影响。在Matlab软件中，搭建了仿生推进器液压系统的运动仿真模型，研究了液压系统参数对多个波动鳍波形参数之间关联影响，提出了消除波形参数关联变化的补偿方法。研究了仿生推进器在启动、停止过程中波形参数的变化规律。开展了液压驱动的仿生推进器装置的相关试验，验证了前面分析得出的结论。对仿生推进器运动特性的研究，可以进一步全面地了解其动态特性，对深入研究波动鳍的推进机理、提高仿生推进器的性能等具有重要的意义。