拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响

？为了验证回转体无人水下航行器(UUV)采用拖曳式导航浮标进行卫星辅助导航的可行性，研究了拖曳式导航浮为了验证回转体无人水下航行器(UUV)采用拖曳式导航浮标进行卫星辅助导航的可行性，研究了拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响。根据达朗伯原理建立了拖曳系统运动数学模型，根据动量和动量矩方程建立了回转体UUV六自由度运动数学模型，并对拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响进行了仿真。仿真结果显示：导航浮标对回转体UUV的操纵性造成一定的影响，但回转体UUV仍可以稳定的运动；导航浮标对回转体UUV的运动参数都有一定的影响，回转体UUV的运动曲线、俯仰角、速度、角速度、攻角等参数都有一定的振荡变化，一定时间后趋于稳定；回转体UUV拖曳导航浮标运动期间，由于拖曳导航浮标系统对回转体UUV尾部有一定的作用力，造成回转体UUV的轴向速度有较大的减小。研究表明，回转体UUV采用拖曳式导航浮标进行卫星辅助导航是可行的。