基于灰预测模糊PID的随动系统负载模拟器力矩控制研究

？为了抑制多余力矩的幅值，提高随动系统负载模拟器加载力矩的控制精度，提出了一种基于灰预测模糊PID的力矩控制器。由灰模型根据力矩传感器测量数值序列的变化趋势，预测加载力矩的未来数值，并以此预测值作为力矩控制器的运算依据。力矩控制器在大误差时采用Bang-Bang控制，小误差时采用模糊PID控制；同时引入伸缩因子，根据误差大小动态调整输入变量的论域，以增强模糊控制器的控制能力。仿真分析和实验结果表明，与传统的PID控制相比，所提出的控制策略能够将多余力矩的幅值进一步削弱接近1/2，可以用于随动系统的动态力矩加载控制。