六轮独立驱动滑动转向车辆运动控制算法仿真研究

？依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点，结合驱动力优化分配及操控稳定性问题，提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器，转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中，速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩，轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩。仿真结果表明：垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩，与平均分配算法相比，采用轮胎力最优化分配算法，轮胎负荷率降低了979%，提高了车辆的操控稳定性。