基于分离积分的捷联惯导系统改进算法

？传统捷联惯性导航算法基于比力积分变换求解地速时,采用一阶近似与二阶截断带来的误差对于高精度导航应用造成的影响不可忽略。为消除这种影响,在惯性参考坐标下,采用分离积分的思想,提出了一种改进的高精度捷联惯导算法。针对惯性系下由比力积分定义的推力速度,在获得比力积分变换增量解析解的基础上,通过分析划船误差产生的原因,确定基于修正速度增量的补偿方案,得到了能够完全补偿动态误差(包括圆锥误差、旋转误差、划船误差)的推力速度确切解,圆锥误差与划船误差的计算可直接采用传统优化算法。将推力速度更新思想扩展应用于引力加速度的积分与位置更新,获得了完整的高精度捷联惯性导航算法,通过复杂动态环境下的仿真测试比较结果验证了该算法在整体性能上的显著优势。