采用线性自抗扰的电传动履带车辆电子差速控制

？履带车辆行驶工况复杂多变，驱动电机调速范围宽，负载的非线性、不确定性和耦合性强，如何保持两侧电机速度差值恒定实现稳定行驶一直是研究的难点。文中提出一种电子差速控制策略，将线性自抗扰（LADRC）控制算法应用于永磁同步电机（PMSM）驱动系统调速控制中，利用线性扩张状态观测器估计所有未知扰动作用量并给予实时动态补偿，从而抑制扰动，提高系统动态性能。基于Matlab和RecurDyn软件开展联合仿真分析，进行电机台架试验。仿真及试验结果表明：采用LADRC调节的转速控制策略，响应快速无超调，抗扰能力强，参数适应性好，能有效提高车辆行驶稳定性，且算法计算量小，易于工程实现。